前にも書いたけど、私のスタックチャン『ぴっぴちゃん』は、上の動画のように、足を手で押さえると、ブルブルいう。そのまま逆さにすると、ブルブルしない。
私の考えでは、Feetech FS90MG はメタルギアなので、急に動いて急に止まったとき、ギアの遊びの分と重い頭の慣性で、行き過ぎてしまうんではないかと思う。その行き過ぎた分を戻そうと急に逆に動いて、また、ギアの遊びの分、行き過ぎてしまう。それの繰り返し。
足を固定していないと、首が回るとき、足も同じ方向に少し動くので、その分、止まった時の反動が少なくなって、助かっているのかもしれない。逆さにしたときは、頭の分の重さで下に引っ張られて遊びが無くなるので、ブルブルしないんではないかと思った。
これに対して、タカオ(Takao) @mongonta555 さんは、上のツイートのように、サーボモーターの電圧を下げて対応した。そうすると回転速度が落ちて慣性や反動が少なくなることによって、ブルブルが起きないようにしている様に見える。
私もタカオ(Takao) さんの方法をやってみたかったんだけど、その方法は電子工作初心者の私にとっては、荷が重すぎるものだった。
そこで、私は、サーボを取り付けた首と足の間にプラスチックのストローを切った物を挟んで、摩擦を増やすことによって、慣性や反動が起きないようにしてみた。
その結果が、上の動画。ブルブルが起きなくなっているのが分かる。その方法を、いかに紹介する。
まず、太めのプラスチックのストローを、サーボモーターの出っ張った回転部分の高さより若干短めに切る。ジャバラがあったら、ジャバラの所がベター。
切った物を、上の写真の様に(チョット見にくいけど)、サーボモーターの金属の出っ張りの所にはめる。その時に、金属が少し出るぐらいでないと、足をネジ止めできなくなるので、ニッパーなどで、長さを調整する。（カッターは手を切るので不適💦）
ストローが細くて、サーボモーターの出っ張り部分にはまらない場合は、上のイラストのように、縦に切れ目を入れると良い。
この状態で、足を取り付ける。ストローを挟んでいるので、通常通り、足の表を表にして取り付ける。（前回は表裏を逆にして取り付けていた）
足を押さえて動かしてみて、ブルブル言うようだったら、ストローが取れちゃってることもるので、確認して再トライする。
最初は、ストローの長さをどうするか悩んでいたんだけど、慣れると、すんなりできる様になるのが、不思議。一度やってダメだったら、やり直せばいいだけだと、すぐ学習した✨️
PS. ストローのカットにカッターを使う場合は、くれぐれも怪我にご注意あれ。
