DJI のドローン Tello の動作確認プログラムを、 Python で作ってみた。プログに乗せるために、記述のチェックをしてて、それに、チョット時間が掛かってしまった。
ドローンの Tello は WiFi のアクセスポイントとして接続するので、ノートパソコンの様に、WiFi が使える物が必要。そのため、私は、MacBookPro 上の Python でプログラミングをした。
上の写真が、自動離陸した後、どの場でホバリングしている、Tello ドローン。この状態で、もたもたしてると、タイムアウトが掛かって、自動着陸してしまう。
Tello は、ホバリングが、超、安定しているので、室内で遊ぶのに適していると思う。
使い方は、Paython インタープリターを起動して、そこに、このコマンドで、下記のスクリプトを読み込む。
exec(open("[ファイル名].py").read())
以下のコードは main 関数を持たない形にしている。インタープリターに読み込んだら、プロンプトで関数をコールして動作させる。
WiFi で Tello に接続して、最初に connect() を実行する。そうすると、Tello に Socket に UDP 接続される。その後に、以下のコマンドを打って、ドローン操作する。
takeoff() ： ドローンの飛行開始(ある高さにきたらホバリングする)
land() ： ドローンを自動着陸させる
Pathon スクリプトから抜け出す時は、 exit() 関数を使う。インタープリターがロックしたら、MacBookPro の場合 Ctrl＋C を使う。
さてと、動作確認はできた。今後は、このままアプリを作って遊ぶ予定。どういう仕様にしようかなぁ
以下、動作確認テスト用のソース。
PS. 参考記事『
Python ソケット通信のサンプル』
import socket
#import tellopy # 公式(？)ドローン制御ライブラリ
#import djitellopy
tello_ip = b'192.168.10.1' # Tello の IPアドレス
tello_port = 8889 # Tello の UDP ポート番号
tello_address = (tello_ip, tello_port)
res_port = 1518
srv_address = (b'',9000)
tello_socket = object # ドローンの接続用(nullの代替が分からない)
sw_res = True # print message: True or False
print("TELLO TEST Start") # テスト用
# ドローンへの接続
def connect():
global tello_socket,srv_address, tello_address
tello_socket = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
# tello_socket.bind(srv_address) # 必要性不明
if tello_socket == object: return
tello_socket.sendto(b'command',tello_address)
getRes()
# 応答の取得
def getRes():
if sw_res==False: return
global tello_socket,res_port
if tello_socket == object:
print("NO SOCKET")
return
retv, server = tello_socket.recvfrom(res_port)
msg = retv.decode(encoding="utf-8")
print(msg)
return msg
# 飛行開始
def takeoff():
if sw_res==False: print("takeoff")
global tello_socket,tello_address,tello_ip,tello_port
tello_socket.sendto(b'takeoff',tello_address)
getRes()
# 着陸
def land():
if sw_res==False: print("land")
global tello_socket,tello_address,tello_ip,tello_port
tello_socket.sendto(b'land',tello_address)
getRes() # 着陸完了後に OK が返ってくる
# 高度下げ
def down(dist):
global tello_socket,tello_address,tello_port
if sw_res==False: print("dist:"+str(dist))
tello_socket.sendto(b'land '+str(dist),tello_address)
getRes()
def quit():
global tello_socket
tello_socket.close()
def resTest():
global tello_socket
retv = getRes(tello_socket)
print(retv)
」
