スタックチャンの足を手で押さえると、ブルブル鳴る件、
タカオさんから、『
サーボモーターのハンチング』ではないか、とのヒントを頂いて、色々実験して、結果『ブルブル』を止めることができた。以下は、その時のお話。
まずは問題の特定。ブルブル鳴るのは、足の所で水平に動かす方のサーボモーターだった。今回使ったモーターは、2個とも、足の所に付けると、ハンチングを起こした。個体差は無かった。
次に、電気的にハンチングを起こしていないか、サーボモーターの配線を伸ばしたり、手で触ったりしても、ブルブルはおまらなかった。
その実験の際、延ばした線材を指でつまんで、頭の所を引っ張る形になると、ハンチングを起こさない現象を何度も見た。それで、ハンチングは、頭の部分が揺れることによって、サーボモーターの内部のギアの所でハンチングを起こしたのではないかと、思った。
そこで思い出したのが、足に、水平方向に動かすサーボモーターを取り付けたときに、サーボモーターの外にでているギアが長くて、足とボディーのスキマが大きく、ぐらぐらして不安定だったこと。
このギャップを最小にするために、足を裏返しにして、サーボホーン(白い、ネジを打ち込むプレート) も裏返して付けた。そうして頭の部分を取り付けたのが、次の写真。
前の写真と比べると、足と頭の間のギャップがほとんど無いことが分かる。実際、足と水平に動かすサーボモーターは、接触してる。
足の裏から、サーボモーターを固定するネジを強く締めすぎると、サーボモーターが回転しなくなる。そこで、固定するネジは、足が回るかどうか手で確かめながら、ふんわりと、締める必要がある。
なぜこれでうまく行くのかというと、サーボモーターと足が少しでも傾くと接触する形になっていて、それが、メカ的なハンチングを押さえているのだと想像できる。逆に考えると、長く使っていると、その接合部分がこすれて、不具合が出てくるかも知れないという、心配がある。
ま、
「その時は、その時さ」
そうなったら、また、手を考えましょう。
と言うことで、この状態で動かしたのが、冒頭の YouTube 動画。なんか、動くときの音が大きくなった気がするのは、気のせいか
あ、そうだ、今回の問題を起こしてくれたサーボモーターは、FEETECH FS90MG 。でも、このモーター、2個動かしても、バッテリーだけで動くのが、嬉しい
